如可以滿足某一項具體操作的需求。工業機械手的結構特點都處在單軸與六軸之間。根據這種軸結構的性能,機械手“臂”的設計在運動可控程序下,操作一個端部操作器或臂端工具。軸的數量代表了機械手臂的“自由度”。另外,還有輔助臂。例如,傳送帶的軸等,但它們通常不是以機械方式與機械手主臂相聯結的。對于不同機械手形式,一般都是根據其“x”、“y”、“z”三個主軸組成的坐標系來分類的。大多數機械屬于下述五種基本類型之~:笛卡爾或直角坐標系、圓柱面坐標系、旋轉式或鉸鏈式坐標系、球面或極坐標系和柔選工組合型機械手(SCARA)。